Der Ursprung des Begriffs sind die Wörter lex (Rechtsvorschrift) und privus (einzeln), deren Zusammenziehung in dem Römischen Reich rechtliche Entscheidungen meinte, die eine einzelne Person betrafen, also keine Gruppe und auch nicht die Gesamtheit. Dabei war es unerheblich, ob mit dem Inhalt des privilegium ein Recht oder eine Pflicht ausgedrückt wurde. Auch übermittelt das Wort keinen Begriff zu dem Charakter der gesetzlichen Maßnahme. Dementsprechend waren privilegia in der Republik keine allgemeinen Gesetze oder Teile davon, sie sind vielmehr eine Ausnahme von der allgemeinen Regel. In Justinians Corpus iuris civilis ist privilegium der allgemeine Name für ein ius singulare (Friedrich Karl von Savigny, System des heutigen römischen Rechts, i. p61).

Beispiele für privilegia sind das Gesetz zu dem Imperium des Pompejus oder der Rückkehr des Cicero.

Die Ausdehnung des Begriffs Privileg auf Gruppen oder ein Grundstück (Realprivileg), die Vererbbarkeit von Privilegien sowie die Beschränkung des Inhalts auf Vorrechte sind Entwicklungen aus der Zeit nachdem Untergang des Römischen Reichs.

Im Mittelalter und in der frühen Neuzeit wurde durch die Ausstellung eines Privilegs (in Form einer Urkunde) für Einzelpersonen oder Gruppen neues Recht gesetzt, wodurch die Inhaber der Privilegien einen Vorteil gegenüber den übrigen Menschen erlangten. Zu dem Wesen des Privilegs gehört, dass es auf Dauer einen neuen Rechtstatbestand schuf, der auch weitervererbt werden konnte. Ca. in Ausnahmefällen (z.B. Fehlverhalten oder Untreue des Begünstigten) konnte die Privilegierung wieder aufgehoben werden.

Privilegien konnten jene Personen erteilen, die Rechte oder Besitz an Untertanen frei weitergeben durften. Dies waren in erster Linie der Kaiser (bzw. König) und die Päpste. Aber auch ein Grundherr konnte einen seiner Untertanen privilegieren, indem er ihm zu dem Beispiel vom Frondienst befreite.

Gegenstand mittelalterlicher Privilegien waren die unterschiedlichsten Dinge: So zählen Schenkungen an Untergebene, die Erteilung eines Monopols, das Recht Münzen zu prägen oder ein Wappen zu führen, die Befreiung von Zinsen und Diensten und die Verleihung von Gerichtsbarkeiten zu den Privilegien. Auch die Erteilung des Stadtrechts gehört zu den Privilegien, weil die Angehörigen der Kommune gleich ein ganzes Bündel von Rechten erhielten. Unter anderem waren die Stadtbürger persönlich frei.

Die Summe aller Privilegien die den Ständen eines ganzen Landes in dem Laufe der Zeit verliehen wurden bildeten die Grundlage für die ständischen Verfassungen in der Frühen Neuzeit. Sie definierten das Verhältnis zwischen dem Land und seinem Fürsten, indem sie die Rechte des Landesherrn zu Gunsten der Stände beschränkten. In der Zeit des Absolutismus haben die ständischen Korporationen viele Privilegien wieder an die Fürsten verloren.

Siehe auch: Privilegium Maius und Privilegium Minus

Im Sinne der Gleichberechtigung aller Menschen werden Privilegien heute vielfach kritisch gesehen. Insbesondere Privilegien, die mit der Geburt erworben werden, sind seit dem Ende des Absolutismus in der westlichen Welt meist nicht mehr akzeptiert. In dem Grundgesetz der Bundesrepublik Deutschland ist die Erteilung von Privilegien durch die Beschreibung 3 Absatz 3 ausgeschlossen:

Niemand darf wegen seines Geschlechtes, seiner Abstammung, seiner Rasse, seiner Sprache, seiner Heimat und Herkunft, seines Glaubens, seiner religiösen oder politischen Anschauungen benachteiligt oder bevorzugt werden. Niemand darf wegen seiner Behinderung benachteiligt werden.

Folglich wird der Begriff Privileg heute fast ausschließlich herabsetzend zur Markierung sozialer Ungleichheit eingesetzt.